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/* Modifica el texto si no encuentra un método de envío */

function get_shipping_name_by_id( $shipping_id ) {
    $packages = WC()->shipping->get_packages();

    foreach ( $packages as $i => $package ) {
        if ( isset( $package['rates'] ) && isset( $package['rates'][ $shipping_id ] ) ) {
            $rate = $package['rates'][ $shipping_id ];
            /* @var $rate WC_Shipping_Rate */
            return $rate->get_label();
        }
    }

    return 'Sin métodos de envío.';
}

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Descripción:

Si no existen métodos de envío, modifica el texto que aparece en el checkout de Woocommerce.